Comment faire suivre une ligne à un robot ?

4e › Robot mBot › Suiveur de ligne

Programmation & capteurs RGB

Comment faire suivre une ligne à un robot ?

~75 minutes

mBot2 · Capteur Quad RGB

Ma progression

Premières
questions

2 capteurs
L1 R1

4 capteurs
jonction T

Version
avancée

✓

Quiz
bilan

Clique sur une étape pour marquer ta progression

Situation déclenchante

Avec le développement fulgurant du e-commerce, l'industrie de la logistique connaît une explosion sans précédent.

Pour répondre à la demande croissante, les entreprises cherchent à remplacer le travail manuel par des robots autonomes qui suivent des lignes tracées au sol.

HIKROBOT — hikrobotics.com

Problématique

Comment programmer un robot pour qu'il suive une ligne de manière autonome ?

① Utiliser l'algorithmique et la programmation

② Modifier un script et vérifier son exécution

Travail à faire

Répondre aux premières questions sur la fiche

Avant de commencer la manipulation

📋 Complète les premières questions de la fiche travail avant de toucher au robot.

Suiveur de ligne avec 2 capteurs (L1 et R1)

⌛ 15 minutes

Le capteur Quad RGB
Le module Quad RGB Sensor possède 4 capteurs capables de reconnaître la couleur du sol. Ainsi le robot est capable de suivre une ligne.

Le capteur Quad RGB Sensor et ses 4 détecteurs

Calibrer le capteur (petit bouton au-dessus)

Double pression : Positionnez tous les capteurs sur la partie blanche de la piste et appuyez deux fois. Quand les LED clignotent rapidement, bougez les capteurs de part et d'autre de la ligne jusqu'à ce qu'elles ne clignotent plus. Les paramètres sont automatiquement mémorisés.

Procédure de calibration du capteur RGB

Vous allez utiliser ce bloc de code qui exploite les deux capteurs L1 et R1 :

Tableau récapitulatif des valeurs selon ce qui est détecté :

💡 À vous de jouer
Réalisez un programme suiveur de ligne. Voici une aide pour démarrer :

⚠ Ne pas oublier d'enregistrer sous le nom "suiveur de ligne"

📋 Complètez la fiche travail avant de passer à la suite.

Tableau RGB interactif — Que fait le robot ?

Clique sur une ligne du tableau pour sélectionner la situation, puis choisis la bonne action du robot.

L1	R1	Situation	Action du robot
NOIR	BLANC	Le robot dépasse à gauche	Cliquer pour répondre
BLANC	NOIR	Le robot dépasse à droite	Cliquer pour répondre
BLANC	BLANC	Le robot est centré sur la ligne	Cliquer pour répondre
NOIR	NOIR	Jonction en T détectée	Cliquer pour répondre

Clique sur une cellule du tableau pour choisir la bonne action.

Tourner à gauche Tourner à droite Avancer tout droit Arrêter

Complète l'algorithme

1. Clique sur un mot pour le sélectionner (contour bleu). 2. Clique ensuite sur un ??? pour le placer.

# Algorithme suiveur de ligne (2 capteurs L1 et R1)

TANT QUE vrai

SI L1=noir ET R1=blanc

???

SINON SI L1=blanc ET R1=noir

???

SINON

???

FIN SI

FIN TANT QUE

Tourner gauche Tourner droite Avancer tout droit Arrêter

Utilisation des 4 capteurs RGB

Détection de jonction en T

Vous allez utiliser ce bloc de code qui exploite les 4 capteurs L1, L2, R1 et R2 :

Objectif du programme
Le programme doit faire avancer le robot en suivant la ligne et, quand il rencontre une jonction en T, il doit s'arrêter.

⚠ Ne pas oublier d'enregistrer sous le nom "Jonction"

📋 Complètez la fiche travail quand votre programme est correct.

Version avancée — Correction proportionnelle

Algorithme de correction proportionnelle

Le programme ci-dessous utilise le bloc quad rgb… déviation (-100~100). Il renvoie 0 quand le robot est parfaitement sur la ligne. Plus il s'en éloigne, plus la valeur augmente.

Comment ça marche ?
Vous avez besoin d'une vitesse de base (30 dans l'exemple). Pour braquer, l'une des roues tourne plus vite que l'autre.

Le facteur de direction est de 0.8. Si le robot oscille trop, ce facteur est trop élevé. S'il sort de la trajectoire dans les courbes, il est trop faible.